Header

Shop : Details

Shop
Details
58,80 €
ISBN 978-3-8440-9589-0
Softcover
210 pages
66 figures
293 g
21 x 14,8 cm
German
Thesis
August 2024
Annegret Niesche
Handgehaltener Miniaturroboter für die orthopädische Chirurgie
Zur Unterstützung von Operateur*innen bei der effektiven und effizienten Knochenbearbeitung bei minimal-invasivem Zugang wurden zahlreiche Assistenzsysteme entwickelt. Eine Interaktion nach dem Prinzip der synergistischen Kontrolle ermöglicht unter stetiger aktiver Einbindung der Anwender*innen in den Prozess die Kontrolle und Optimierung einzelner Zielgrößen durch das robotische Assistenzsystem. Bisherige Ansätze zeigen jedoch Nachteile bezüglich der flexiblen Integration in das chirurgische Arbeitsumfeld und den Arbeitsablauf, erfordern eine invasive Knochenfixierung oder bieten nur begrenzte Möglichkeiten zur Prozessoptimierung.

In dieser Arbeit wird der Ansatz eines synergistischen handgehaltenen, aktiven Roboters zur Fräsbearbeitung von Knochen aufgegriffen. Nach manueller Grobpositionierung führt der Roboter die Feinbewegung des Fräsinstruments aus und kompensiert dabei unerwünschte Relativbewegungen. Durch manuelle Umpositionierung des Roboters wird der erreichbare Arbeitsraum erweitert. Zur Stabilisierung wird das System um eine mechanische Abstützung erweitert.

Exemplarisch für die Herstellung des Implantatsitzes bei der unikondylären Kniearthroplastik (UKA) wurde ein beidhändig geführter Roboter mit einem Gewicht von 2,5 kg realisiert. Zudem wurden Strategien zur Umpositionierung unter Nutzung der Abstützung vorgestellt. Die Anwendbarkeit des Roboters wurde im Rahmen einer am Humanpräparat durchgeführten UKA demonstriert. Die erzielte Bearbeitungsgenauigkeit und -effizienz liegt im Bereich eines kommerziellen, visuell geführten handgehaltenen Systems für die UKA. Dieses erlaubt, im Gegensatz zu dem hier untersuchten Roboter, jedoch keine automatisierte Regelung und damit systematische Kontrolle der Fräsbahnparameter.
Keywords: surgical robotics; handheld robot; unicompartmental knee arthroplasty; bone machining
Aachener Beiträge zur Medizintechnik
Edited by Univ.-Prof. Dr.-Ing. Dr. med. Steffen Leonhardt, Univ.-Prof. Dr.-Ing. Klaus Radermacher and Univ.-Prof. Dr. med. Dipl.-Ing. Thomas Schmitz-Rode, Aachen
Volume 76
Available online documents for this title
You need Adobe Reader, to view these files. Here you will find a little help and information for downloading the PDF files.
Please note that the online documents cannot be printed or edited.
Please also see further information at: Help and Information.
 
 DocumentAbstract 
 TypePDF 
 Costsfree 
 ActionDownloadDownload the file 
     
 
 DocumentDocument 
 TypePDF 
 Costs44,10 € 
 ActionDownloadPurchase in obligation and download the file 
     
 
 DocumentTable of contents 
 TypePDF 
 Costsfree 
 ActionDownloadDownload the file 
     
User settings for registered online customers (online documents)
You can change your address details here and access documents you have already ordered.
User
Not logged in
Export of bibliographic data
Shaker Verlag GmbH
Am Langen Graben 15a
52353 Düren
Germany
  +49 2421 99011 9
Mon. - Thurs. 8:00 a.m. to 4:00 p.m.
Fri. 8:00 a.m. to 3:00 p.m.
Contact us. We will be happy to help you.
Captcha
Social Media