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March 2012
Tobias Brutscheck
Handhabungssystem für die automatisierte Instandhaltung von Stetigfördersystemen
Stetigfördersysteme sind wichtige Komponenten der Logistik und werden in Produktion und Distribution von Produkten und Gütern eingesetzt. Aufgrund steigender Anforderungen an die Verfügbarkeit von Stetigfördersystemen, erscheinen zurzeit getroffene manuelle Instandhaltungsmaßnahmen nicht mehr ausreichend. Der Einsatz von Instandhaltungsrobotern kann dazu beitragen, eine umfassendere Zustandserfassung zu ermöglichen und somit Instandhaltungskosten zu senken und die Ausfallsicherheit zu erhöhen.
Der Fokus dieser Arbeit liegt auf der Entwicklung eines Handhabungssystems, mit dem Sensoren und Werkzeuge für die Instandhaltung von Stetigfördersystemen mit der erforderlichen Genauigkeit positioniert werden können. Dazu wurden zunächst systematisch Anforderungen und Randbedingungen ermittelt, die sich aus dem Aufbau, den Umgebungsbedingungen und der Instandhaltung von Stetigfördersystemen ergeben. Darauf folgend wurden verschiedene Lösungen für die Automatisierung von Instandhaltungsvorgängen entwickelt und daraus Kriterien für die Bewegungsführung bei der Positionierung von Instandhaltungsequipment abgeleitet. Auf Basis dieser Kriterien erfolgte die Konzeption und Umsetzung eines Handhabungssystems und eines Systems zur Lageerkennung, das für die sensorgestützte Positionierung von Instandhaltungsequipment verwendet werden kann. Die Funktionsfähigkeit des entwickelten Systems wurde in Versuchen mit einem prototypischen Aufbau des Instandhaltungsroboters gezeigt und bewertet.
Der Fokus dieser Arbeit liegt auf der Entwicklung eines Handhabungssystems, mit dem Sensoren und Werkzeuge für die Instandhaltung von Stetigfördersystemen mit der erforderlichen Genauigkeit positioniert werden können. Dazu wurden zunächst systematisch Anforderungen und Randbedingungen ermittelt, die sich aus dem Aufbau, den Umgebungsbedingungen und der Instandhaltung von Stetigfördersystemen ergeben. Darauf folgend wurden verschiedene Lösungen für die Automatisierung von Instandhaltungsvorgängen entwickelt und daraus Kriterien für die Bewegungsführung bei der Positionierung von Instandhaltungsequipment abgeleitet. Auf Basis dieser Kriterien erfolgte die Konzeption und Umsetzung eines Handhabungssystems und eines Systems zur Lageerkennung, das für die sensorgestützte Positionierung von Instandhaltungsequipment verwendet werden kann. Die Funktionsfähigkeit des entwickelten Systems wurde in Versuchen mit einem prototypischen Aufbau des Instandhaltungsroboters gezeigt und bewertet.
Keywords: Roboter; Instandhaltung
Schriftenreihe Industrielle Robotik und Produktionsautomatisierung
Edited by Univ.-Prof. Dr.-Ing. Bernd Kuhlenkötter, Dortmund
Volume 2
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Am Langen Graben 15a
52353 Düren
Germany
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