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48,80 €ISBN 978-3-8440-4596-3Softcover200 pages19 figures270 g21 x 14,8 cmGermanThesis
August 2016
Sebastian Reuter
Kooperative Trajektorienplanung mobiler Roboter durch beobachtungs- und wissensbasierte Bewegungsprädiktion
Diese Arbeit betrachtet die Koordination und Wegfindung von kooperierenden mobilen Robotern für den Materialtransport in einer Smart Factory. Die zentrale Fragestellung der Untersuchung ist, wie sich mobile Roboter während der Ausführung von Transportaufgaben durch dezentrale Verfahren bei der Wegplanung koordinieren können.
Den wesentlichen Beitrag dieser Arbeit stellt dabei ein Konzept zur kooperativen Trajektorienplanung mobiler Roboter in der Intralogistik dar. In diesem werden die Trajektorien unbekannter navigierender Objekte und anderer Roboter in die Planung kooperativ integriert. Ein besonderer Fokus wird dabei auf die Prädiktion der Trajektorien unbekannter navigierender Objekte und anderer Roboter gelegt, die nicht in der Lage sind, direkt zu kommunizieren.
Den wesentlichen Beitrag dieser Arbeit stellt dabei ein Konzept zur kooperativen Trajektorienplanung mobiler Roboter in der Intralogistik dar. In diesem werden die Trajektorien unbekannter navigierender Objekte und anderer Roboter in die Planung kooperativ integriert. Ein besonderer Fokus wird dabei auf die Prädiktion der Trajektorien unbekannter navigierender Objekte und anderer Roboter gelegt, die nicht in der Lage sind, direkt zu kommunizieren.
Keywords: Trajektorienplanung; Pfadplanung; Mobile Robotik; Cyber-Physische Produktionssysteme; Multi-Agentensystem; Fahrerlose Transportsysteme; Intralogistik; AGV; FTS
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