• Home
  • About us
  • Your Publication
  • Catalogue
  • Newsletter
  • Help
  • Account
  • Contact / Imprint
Thesis - Publication series - Conference proceedings - Reference book - Lecture notes/Textbook - Journal - CD-/DVD-ROM - Online publication
Newsletter for authors and editors - New publications service - Archive
View basket
Catalogue : Details

Mingkang Li

Umfeldmodellierung und Aktionsplanung mit hochauflösendem Automobilradar

FrontBack
 
ISBN:978-3-8440-7891-6
Series:Schriftenreihe Fahrzeugdynamik und Aktive Systeme am Institut für Fahrzeugtechnik, TU Braunschweig
Herausgeber: apl. Prof. Dr.-Ing. Roman Henze
Braunschweig
Volume:4
Keywords:Fahrzeugtechnik; Automatisiertes Fahren; Automobilradar; Umfeldmodellierung; Aktionsplanung; Objekterkennung
Type of publication:Thesis
Language:German
Pages:150 pages
Figures:83 figures
Weight:221 g
Format:21 x 14,8 cm
Bindung:Paperback
Price:45,80 € / 57,30 SFr
Published:March 2021
Buy:
  » plus shipping costs
DOI:10.2370/9783844078916 (Online document)
Download:

Available PDF-Files for this title:

You need the Adobe Reader, to open the files. Here you get help and information, for the download.

These files are not printable.

 
 DocumentDocument 
 TypePDF 
 Costs34,35 EUR 
 ActionPurchase in obligation and display of file - 12,3 MB (12929863 Byte) 
 ActionPurchase in obligation and download of file - 12,3 MB (12929863 Byte) 
     
 
 DocumentTable of contents 
 TypePDF 
 Costsfree 
 ActionDisplay of file - 337 kB (345264 Byte) 
 ActionDownload of file - 337 kB (345264 Byte) 
     

User settings for registered users

You can change your address here or download your paid documents again.

User:  Not logged in.
Actions:  Login / Register
 Forgotten your password?
Recommendation:You want to recommend this title?
Review copyHere you can order a review copy.
LinkYou want to link this page? Click here.
AbstractIn den letzten Jahren hat die Radartechnik im Automobilbereich große Fortschritte erzielt. Der hochauflösende Radarsensor ist aktuell in der Lage, die Fahrzeugumgebung mittels mehrerer tausend Detektionen innerhalb eines Messzyklus sehr präzise wahrzunehmen. Diese Arbeit stellt ein neues Konzept der Umfeldmodellierung mit hochauflösenden Radardaten vor. Aus den statischen Detektionspunkten wird eine Belegungsgitterkarte anhand eines auf der Reflexionsamplitude beruhenden Radar-Sensormodells erstellt. Anschließend wird ein intervallbasiertes Freiraummodell entlang der prädizierten Fahrzeugtrajektorie definiert und in der Belegungsgitterkarte verortet. Zur Eigenlokalisierung werden verschiedene SLAM-Methoden implementiert, optimiert und dann verglichen, um ein leistungsfähiges Radar-SLAM zu realisieren. In der dynamischen Umgebungsrepräsentation ergibt sich eine modellbasierte Objektliste aus der Gruppierung der bewegten Detektionspunkte. Die effiziente Clustermethode verwendet ein 3D Gitter, um das Cluster-Fenster anhand der Zellindizes abzubilden. Darüber hinaus passt sich das Cluster-Fenster adaptiv an die verfolgte Objektkontur und -geschwindigkeit an.
Für die Aktionsplanung definiert eine Kostenfunktion unterschiedliche Bewertungsaspekte und -kriterien, um alle relevanten Informationen aus der Umfeldmodellierung, das potentielle Risiko und die Durchführbarkeit eines Manövers zu berücksichtigen. Nach diesen Kriterien werden die Kostenwerte berechnet, um mögliche Brems- oder Ausweichmanöver in einer kritischen Situation zu vergleichen und dann das geeignetste Manöver auszuwählen.
Bei der Auswertung mit Messdaten haben die entwickelten Ansätze der Umfeldmodellierung und der Aktionsplanung eine sehr gute Performance erzielt.